Enredo
Como era comum na literatura épica, a narração de Os Lusíadas começa in media res – ou seja, em plena ação – no caminho, quando os portugueses já deixaram sua terra natal e se encontram ancorados em Melinde, cidade situada no oceano Índico. Enquanto isso, os deuses fazem uma primeira reunião para decidir o destino dos navegantes. Baco se opõe ao feito, que diminuirá sua glória como senhor do Oriente. No entanto, Vênus, deusa do amor, e Marte, deus da guerra, colocam-se a favor dos portugueses. Júpiter concorda com os dois. Mercúrio, o mensageiro, é enviado para garantir que o povo selvagem de Melinde seja hospitaleiro com os portugueses. O capitão do navio, Vasco da Gama, narra ao rei de Melinde a história de Portugal, em que se inserem as figuras de grandes heróis da história portuguesa e os episódios de Inês de Castro, do Velho do Restelo e do Gigante Adamastor. A caravela continua sua viagem, atravessando o oceano Índico. Nessa parte da trajetória, um dos tripulantes, o marinheiro Veloso, narra a seus companheiros o episódio dos Doze de Inglaterra, espécie de novela de cavalaria em que 12 cavaleiros portugueses vão à Inglaterra para defender a honra de damas que haviam sido ofendidas por 12 cavaleiros ingleses. Após uma luta sangrenta, os heróis lusitanos vencem os ingleses, aos quais sobra a morte ou a vergonha da derrota. Ao mesmo tempo, o deus dos oceanos, Netuno, recebe a visita de Baco, que o convence a aliar-se contra os portugueses, argumentando que depois daquela viagem os homens iriam perder o temor dos mares. Toda a força dos ventos invocados por Netuno atinge a embarcação de Vasco da Gama. Sob a proteção de Vênus e das Nereidas, as ninfas marinhas, os portugueses sobrevivem, mas seu navio sofre inúmeras avarias, chegando a Calecute, na Índia, graças às correntes marítimas invocadas em seu auxílio, uma vez que o mastro da embarcação estava partido.
Em Calecute, os portugueses são envolvidos em mais uma trama de Baco, que havia induzido o Samorim (líder local) a separar Vasco da Gama de seus companheiros e prendê-lo. O capitão consegue escapar mediante o pagamento de suborno, o que vale uma crítica do narrador à corrupção dos homens pelo dinheiro.
A última aventura dos argonautas portugueses é sua visita à Ilha dos Amores, já no retorno a Portugal. Vênus prepara maravilhosas surpresas para os visitantes.
Na ilha, estão ninfas que foram flechadas por cupido. Ao avistarem os navegantes, elas imediatamente ficam apaixonadas. Começa, então, uma verdadeira perseguição erótica, em que são exaltadas as qualidades do amante português. Depois de um banquete no qual todos ouvem previsões sobre o futuro de cada um, a deusa Vênus mostra a Vasco da Gama uma esfera, mágica e perfeita: a maravilhosa Máquina do Mundo.